L’esistenza di Agropoli non risale oltre il quinto secolo dopo l’era volgare, non trovandosene alcuna menzione negli scrittori e nei documenti precedenti a tale epoca. Il suo nome che deriva da Acros (summus)  e Polis (civitas), cioè città posta in alto, la fa ritenere in consonanza della tradizione, di origine greca. Difatti sarebbe stata edificata dai greci bizantini, quando  guidati da Belisario, occuparono la Lucania, cioè negli anni successivi al 535, epoca della sua venuta in Italia. La sua posizione ( Agropoli vecchia ) su di una collina che da una parte scende a picco sul mare e da gli altri lati domina la pianura vicina, dovette sembrare ai Greci vittoriosi molto adatta per vigilare sulle terre occupate. Una leggenda popolare racconta che in Agropoli approdò l’apostolo San Paolo nel suo viaggio da Reggio a Pozzuoli per diffondere la cristianità e che due fanciulli del luogo convertiti, furono lapidati in un luogo che ancora oggi porta il nome del Santo e che furono seppelliti nel luogo dell’ acqua santa, nel comune di Laureana dove esiste ancora un piccolo santuario. 

Inoltre si racconta che San Francesco nel 1222 predicò ad Agropoli e in quel luogo fu costruito un monastero. Il più antico documento, in cui si accenna ad Agropoli, è la lettera con cui papa San Gregorio nell’anno 599 incaricava Felice vescovo di Agropoli  di visitare le chiese di Velia, di Blanda e di Busento. Uno degli avvenimenti più conosciuti della storia di Agropoli, è l’occupazione della città da parte dei Saraceni, i quali dopo essere stati battuti presso il Vesuvio da parte del Principe di Salerno, nel 882 si ricoverarono, fortificandosi, da prima in un campo che ancora oggi porta il nome di campo saraceno e poi sulla collina quasi inespugnabile. Da lì infestarono per molti anni l’intera provincia di Salerno, spargendo in ogni luogo terrore e desolazione, fin quando nella battaglia del 28 settembre del 1028 furono sconfitti da Guaimario principe di Salerno e Pandolfo Principe di Capua e si ritirarono in Sicilia ed in Africa. S’ignora in quale epoca il casale fosse passato ai Sanseverino principi di Salerno. Si conosce solo che, con privilegio del 27 novembre 1463 di Ferdinando I d’Aragona, fu confermato a Roberto Sanseverino. Nel 1505 il castello di Agropoli  e il suo casale apparteneva a Rodrigo D’Avalos marchese del Vasto che aveva scacciato i francesi da Salerno. Avvenuta poi la pace tra Francia e Spagna, fu concordato che tutte le terre venissero restituite ai baroni e così Agropoli tornò ai Sanseverino e fece parte della Baronia del Cilento, la cui sede era a Rocca Cilento.   

Agropoli ebbe in seguito a soffrire non lievi danni per le incursioni dei pirati. Il Lenormant racconta che, nella crociera fatta nel 1535 dal corsaro Barbarossa lungo le coste del Regno di Napoli, in compagnia di galee francesi comandate  dal barone si Saint-Blacard, fu presa Agropoli e 500 dei suoi abitanti vennero condotti schiavi. Il Ventimiglia riferisce che nel 29 giugno 1629 i Turchi di Biserta con sette galee e due brigantini diedero di notte l’assalto alle città. Penetrati i barbari in essa, gli abitanti potettero a stento ricoverarsi nel castello. Quando ciò si seppe nei vicini paesi, accorsero da essi e specialmente da Prignano, Eredita, Laureana, Finocchito, Rutino e Lustra, molti cittadini per respingere gli invasori, accampandosi presso la chiesa della Madonna della Pianura sottostante ad Agropoli. Era un sabato e un gran numero di abitanti del Cilento si trovava nel mercato presso la chiesa di Santa Maria dei Martiri. Diffusasi colà la triste nuova, Bernardo Rigno, soldato spagnolo, duca di San Mango fece gridare alle armi e con molta gente scese in Agropoli. I Turchi, circa 700, erano ripartiti in tre schiere: una dava il sacco alla città, un’altra con scale assaliva il castello, la terza faceva fronte ai cilentani che erano circa duemila. All’impeto di questi i Turchi volsero in fuga trovando riparo sulle proprie galee.

Avvenuta la fellonia dei Sanseverino nel 1552, il feudo di Agropoli fu venduto l’undici febbraio 1553 a Giovanni D’Ayerbo d’Aragona. Durante il dominio el D’Ayerbo, come gli altri paesi del Cilento, Agropoli visse la grande carestia del 1564 ed i cittadini ridotti alla fame, avendo saputo che il vescovo di Capaccio possedeva nei suoi magazzini in Agropoli una grande quantità di grano, penetrarono in essi violentemente, impadronendosi di circa 600 tomoli. Successivamente il feudo di Agropoli fu venduto nel 1568 a Nicola Grimaldo principe di Salerno, questi nel 1597 lo rivendette a Domizio Arcella Caracciolo. Nel 1626 lo possedeva Tommaso Filomarino principe di Roccadaspide, nel 1650 Giulio Mastrillo che lo alienò a beneficio di Cesare Zattara. Sotto la signoria di quest’ultimo Agropoli nel 1656 patì la grande peste che distrusse ben 62 famiglie. Nel 1747 il feudo apparteneva  alla famiglia Sanfelice di Laureana. Il Castello di Agropoli aveva alla sua dipendenza sette casali, oltre Ogliastro ed  Eredita anche Pastina, Mandrolle, Niscani, Luculo e S.Giovanni di Eredita ( borghi scomparsi). Questi villaggi erano stati costruiti da gli abitanti di Agropoli, quando il loro paese fu occupato dai Saraceni, per non sottostare al loro gioco, lasciarono le antiche dimore ricoverandosi sui monti attigui.   

Scrive Scipione Mazzella nel 1601 « Camminando per il lido della rovinata Pesto, così egli, trovasi Agropoli, dove s’afferma, per la mollizie dell’aere, che passando le donne il dodicesimo anno, sono simili alle Cipriote, che non si trovano più vergini.».

Scrive il Volpe nel 1888 « è credibile tuttavia, penso io che l’aria non togliendo direttamente la verginità, influisca senza dubbio sui temperamenti di quelle vaghe fanciulle e le induca a rinvenire i mezzi come perderla.»