Le memorie più antiche della contrada, ove è posta Castellabate, si riferiscono al promontorio delle Sirene, ora denominato “Punta Licosa”, ed al vicino isolotto dal quale, secondo la leggenda, una sirena detta Leucosia si sarebbe gettata nel mare (Strabone libro VI). Plinio narra, invece, che in quel posto fu sepolta la stessa Leucosia. Al dire di Dionigi D’Alicarnasso, Leucosia era cugina di Enea e, venuta in Italia con lui, morì in quell’isolotto.
Nel 1789 fu trovato nella zona ora chiamata Punta Licosa un marmo che indicava Britius Praesens come correttore (era il supremo magistrato) della regione che comprendeva la Lucania ed i Bruzii, questo significa che Licosa era già abitata negli ultimi tempi dell’impero romano.
Ma la prima notizia provata del luogo è una vendita da parte del vescovo pestano Pando a marinai di Atrani del 977, nella quale è cenno delle vicine chiese di S. Maria de Gulia e S. Maria litus maris  intorno alle quali si riunirono le prime famiglie del luogo.
Lungo il monte dove oggi è Castellabate, esisteva il convento di S. Maria di Gulia, con un piccolissimo casale che aveva lo stesso nome, in cui abitavano nel 1083 certi Costantino Bessa, Pietro Periana, Maranti, Nicola Malianense, Urso della Monaca, Giovanni Peryana e Giovanni Pulita. Su quella vetta fu concesso a Costabile Gentilcore, abate di Cava, di costruire un castello la cui costruzione iniziò il 10 ottobre 1120 ed ebbe termine nell’anno successivo e venne subito conosciuto nella zona come “Il castello dell’abate”, da cui poi è sorta la denominazione attuale del paese.
Edificato per difesa contro le scorrerie dei pirati riuscì difatti di valido presidio alla popolazione del luogo.
Ad aumentare l’importanza di Castellabate concorsero numerose donazioni, fatte dai principi di Salerno alla Badia di Cava, dei monasteri e dei casali sorti nel Cilento, i quali furono posti sotto il governo e la protezione di Castellabate. Nello stesso anno in cui terminava la costruzione del castello, l’abate di Cava comprava il piccolo porto vicino detto il “traverso” e lo ingrandiva in modo da renderlo uno degli approdi più sicuri della provincia.
Nel lungo periodo di calma e di prosperità, di cui godè sotto gli ultimi principi longobardi di Salerno e durante i primi tempi della dominazione normanna, il Castello dell’Abate ebbe alla sua dipendenza quasi tutto il Cilento. Successivamente, durante il principato normanno, si costituì la Baronia del Cilento e non pochi casali del Castello dell’Abate vennero aggregati ad essa: tra gli altri Camella, Castagneta, Celso, Galdo, Matonti, Montecorice, Pollica, Zoppi e successivamente San Mauro.

Una lunga serie di gravi avvenimenti scosse profondamente Castellabate nella guerra protrattasi, per parecchi anni tra gli aragonesi e Carlo II d’Angiò. Il suo territorio fu occupato nel 1286 da Giacomo D’Aragona e Castellabate con i suoi casali fu miseramente saccheggiata dagli invasori.
Successivamente Castellabate fu recuperata  dal re angioino l’8 marzo 1299. Successivamente, nel 1412, Castellabate fu venduta dal Pontefice Gregorio XII al re Ladislao che alla sua morte, avvenuta nel 1414, lasciò tutti i suoi beni alla figlia Giovanna II.
Il casale fu di proprietà di molti regnanti e nel 1904 era marchese di Castellabate Gioacchino Granito principe di Belmonte.