Località marina con porto naturale e già in età antica rifugio di navi. 
Utilizzata anche in età feudale (dogana baronale con magazzino).

La più antica notizia risale al 1165 quando Nicola, abitante in «Clanniclo» (Cannicchio), stipulò con « dominus sebastianus, priori sancti magni », un patto anticretico, prestito a breve termine di 40 tarì su « una peciam de terra qui est in loco ubi dicitur aczarulo».

Un’altra notizia nell’instrumento del marzo 1187 tra Guglielmo Sanseverino e l’abate di Cava si descriveva così il tenimento di San Primo che ad esso apparteneva « comincia dal Monte Palmenta e da là scende al fiume di Taranella e fino al mare e per il lido va presso la chiesa di S. Maria dell’Azzaroli fino al monte che costituisce il primo confine ».  Presso la chiesa vi erano allora pochissime case ed il luogo aveva importanza soltanto per l’approdo marittimo e per la dogana, la quale fu sempre congiunta al feudo di Cannicchio ed insieme a questo fu concessa ad Antonello Petrucci e poi a Giovanni Di Cunto, segretario di Ferdinando D’Aragona che costituì quel feudo in dote al monastero di S.Maria delle Grazie di Napoli dal quale passò alla famiglia Poderico.

Maria Poderico, figlia ed erede di Fabrizio, cedè nel 1576 in pagamenti di debiti i casali di San Mauro, di San Teodoro e la dogana di Acciaroli ad Antonio Griso. Nella marina di Acciaroli approdò il celebre viaggiatore Pietro Della Valle nella sera del 4 febbraio 1626 il quale racconta: « in terra dell’Acciarulo dove si usa ai passeggeri tirannia di volere che alloggino in ogni modo in una malissimo hosteria, che v’è, acciocché paghino a quell’hoste quello che vuole: purché egli paghi al padron del luogo ciò che vuole egli ancora dell’affitto». La stessa marina venne durante quel tempo invasa dai pirati che si impadronirono della chiesa dell’Annunziata e fusero le campane. Anche le poche case di Acciaroli passarono insieme con Cannicchio, di cui erano pertinenza, prima ai Corcione e poi a Troiano Caracciolo e quindi ai Capano principi di Pollica.

Il Barone e storico Antonini, descrive Acciaroli nei suoi racconti «DISCORSO V SULLA LUCANIA» scritto nel 1795 così: «indi costeggiando la montagna, sulla dritta del fiume è posta Acquavella, ecc.ecc.  con molte altre amene, sebben picciole terricciole, nelle quali nascono vini delicatissimi, ma ne’ terreni  vicini al mare, specialmente nell’Acciaroli, e luoghi accosto, sono potenti, e generosi quanto quelli di Spagna. Chiamansi comunemente questi vini Vernaccie,dall’uva bianca di cotal nome e adesso vi si sono introdotte ancora le viti per l’uve passa, dette zibibbi, che non cedono in bontade a quelle di Calabria».