Il più antico documento esistente nell'Archivio della Badia di Cava è del 1171. Con esso Giovanni, figlio del fu Leone Mai, residente ad Atena, donò un terreno nel territorio di Castelluccia alla chiesa di S. Pietro di Atena soggetta all'abate cavense. Nel Catalogus baronum si leggono i nomi di Roberto e Ruggiero della Castelluccia.
Ai tempi di re Carlo d'Angiò Castelluccia contava 150 fuochi (ab. 750), come si apprende dal processo di reintegra a favore di Pandolfo di Fasanella. Dai documenti angioini si rileva appunto che ne era signore Pandolfo, il quale, anche nella sua qualità di dominus di Castelluccia, era soggetto al principe di Salerno, Carlo d'Angio. Da una disposizione reale, risalente forse a quella di Federico II circa i casali tenuti a contribuire alla manutenzione di alcuni castelli, risulta che era signore «castri Castelluccia» Erberto d'Orleans. E' notizia pure dell'assenso reale alla vendita del mero e misto imperio del castello di Papasidero, e della tassa relativa di 12 tarì, rilasciato a Francesco d'Alitto di Castelluccia. Poiché erano stati occultati 6 fuochi, il re ordinò di recuperare la somma di un'oncia e mezza.
E' dubbio se attribuire a Castelluccia oppure a Castelluccio di Cilento la notizia relativa ai feudatari Ruggiero Selvatico di Castelluccio e Giacomo Crispo di Flacco, e un'altra su una controversia tra il Regio Fisco e il milite Roberto di Palmerio, procuratore di Roberto di Castello per il «castrum quod vocatur castellucium». Certamente al convento dei minori di S. Francesco si riferiva l'ordine di non applicare nessuna tassa al convento perché «mendicantes».
Nel 1500 il feudo era posseduto dai Sanseverino, conti di Capaccio. Il feudo fu poi avocato dal fisco per fellonia. Re Federico lo concesse così a Giovanni di Cardona. Nel 1574 possedeva il feudo il duca di Monteleone, il quale lo vendette a Pietro Corcione per 18.000 denari. Gli successe il figlio Bernardino nel 1583, ma nel 1589 il feudo fu venduto all'asta e aggiudicato a Livio di Fiore per 23.510 denari per persona da nominare, e cioè Ottavio David, il quale, a sua volta, dichiarò che il denaro era di Francescantonio David, luogotenente della Regia Camera, dandogliene il possesso. Nel 1584 Ottavio vi rinunciò a favore del figlio Giovanni Andrea. Nel 1602 Giovanni Andrea cedette il feudo a Giovan Battista Davide di Rocca. Poi risulta signore di Castelluccia Giovan Battista Corcione, di Giovan Pietro. Gli successe Giovan Vincenzo, consigliere del re, poi Fiscale e presidente della Regia Camera, avo del vescovo di Capaccio Vincenzo Corcione. Alla fine del '700 il feudo era in possesso del duca Spinelli di Laurino.
Il Pacichelli scrive che Castelluccia fu «maggiore e di sito e di fama, spandendo nel Regno e in Italia diverse prezzate Famiglie», come quelle degli Scorziati e degli Alitto. Ricorda pure Tommaso Sanseverino che unì Casteliuccia alla baronia di Laurino.
L'Antonini scrive che «al finir dunque dell'Alburno sorge un'altra montagna, detta della Civita, dalle ruine che vi si vedono d’un qualche paese di cui non si sa il nome». Il villaggio è su un’altura ed ha alla sua sinistra, e alle falde, Pantoliano, a due miglia, e sulla destra, la terra regia di Controne. A Castelluccia  vi sono le rovine di un castello dell’ XI secolo, che secondo alcuni è «opera dei Conti dell'antica Altavilla», e secondo altri è stato costruito da «Giovanni di Procida, signore del luogo». La validità della seconda ipotesi è confermata dalla memoria che il Cusio riporta nelle note al quinto libro del Collenuccio.
Annota il nipote dell'Antonini, il grecista Mazzarella Farao, che «è questo paese anche oggi circondato da mura; dove si veggono le vestigia di sette porte e di altrettante torri, tre delle quali son in piedi; ed esiston ancora li ruderi di un Castello». Delle tre torri scrive pure il Di Stefano nel suo manoscritto. Dice anche delle locali parrocchie: le due di S. Nicola e S. Cono vescovo, oltre la confraternita del Corpo di Cristo. Vi erano pure nel territorio tre conventi, dei Minori riformati, dei Cappuccini e delle suore claustrali di S. Chiara sotto il titolo di S. Sofia. Nei convento dei francescani vi erano prima i Minori, ma dopo il 1530 il convento fu occupato dai Riformati.
Tra le più note famiglie del luogo, oltre quella dei d'Alitto, di cui Bartolomeo era signore di Pisciotta, Francesco di Controne e Tommaso, era stato insignito di uno speciale privilegio dalla regina Giovanna II il  28 settembre 1460, le famiglie degli Scorziati e degli Albini.