Il più antico documento che ricorda il castellum de aspro è un diploma del 1092, con il quale Gregorio di Capaccio, figlio del fu Pandolfo, signore di Capaccio e Corneto, e la moglie Maria, del fu Erberto, donarono alla chiesa di S. Nicola di Capaccio, la terza parte spettante loro della chiesa di S. Nicola de Aspro, con le relative dipendenze. È poi notizia che signore di Roccadaspide fu anche Giovanni di Montenegro. La baronia, con Corneto e Socia di Capaccio, fu poi posseduto da Guglielmo di Fasanella e ai tempi di re Carlo I assegnata a Filippa, vedova di Gilberto di Fasanella. In quei tempi la baronia contava 150 fuochi e rendeva 17 once e mezza e 50 tarì. Nel 1309 Tommaso di Marzano, maresciallo del Regno e signore di Novi, Gioi, e altri possedimenti, acquistò la baronia di Rocca dell'Aspro da Bertotto Colonna, valletto di Camera di re Roberto.

Dai Marzano pare che la baronia di Roccadaspide, con Agropoli, Montesano, ecc. sia passata ad Andrea del Giudice, consigliere di re Ladislao e poi della regina Giovanna. Alla sua morte ne fu investito il figlio Maso. Nel 1565 era già in possesso dei Filomarino, come si rileva da un processo della Regia Camera tra il portolano di Principato Citra per l'Università di Perdifumo e il conte della Rocca dell'Aspro. Si ha notizia ancora dei Filomarino a proposito della vendita di Capaccio a Ippolita Filomarino, contessa della Rocca dell'Aspro, il cui figlio, il conte G. Battista aveva acquistato Altavilla per 55.000 denari. Francesco Filomarino di Roccadaspide acquistò Sala Consilina e il suo territorio, messo in vendita dal viceré. Il titolo di principe di Rocca dell'Aspide venne concesso a Tommaso Filomarino l’1 settembre 1610 e quello di duca di Perdifumo fu concesso a Marcantonio Filomarino il 21 novembre 1724. I beni e i titoli passarono poi per successione da G. Battista all'omonimo nipote (26 febbraio 1772). Da costui (ultimo intestatario nel Cedolario), i titoli passarono al figlio Giacomo (n. 1773 - m. 21 marzo 1840), dal quale, per premorte del figlio G. Battista, pervennero ad Anna, moglie di Carlo Cito, marchese di Torrecuso. Questa, con Real Rescritto, l’11 ottobre 1840, ottenne il riconoscimento legale del titolo.

Ad Anna, dopo la sua morte (5 maggio 1876) successe di diritto il figlio Michele Cito. Questo per Real Beneplacito (2 novembre 1882) e successive decisioni ministeriali (17 novembre 1882 e 21 settembre 1887) ottenne, con quelli di casa Cito (marchese di Torrecuso e marchese di Torrepalazzo) anche il riconoscimento dei titoli a lui pervenuti per successione Filomarino, cioè quelli di principe di Rocca d'Aspide, principe di Bitetto, principe di Mesagne, duca di Perdifumo, marchese di Santo e conte di Castello. A Michele Cito (m. 17 giugno l889) successe il figlio Carlo (n. 16 aprile 1836) nei suddetti titoli, eccetto in quello di principe di Bitetto riconosciuto (R. decreto 1 febbraio 1891) al fratello secondogenito Luigi (n. 3 giugno 1861). A Carlo (m. 19 giugno 1905) successe Michele (n. 20 luglio 1891).

II castello, munito di torri, fossato e ponte levatoio, aveva innanzi un'ampia piazza con una fontana. Una tradizione dice di un passaggio segreto sotterraneo di circa 500 metri che dal castello portava in aperta campagna, di una miniera di sale sulla sua collina e di cannoni poi fusi per costruire la campana grande della chiesa del monastero femminile.
A Roccadaspide vi erano due chiese parrocchiali unite e perciò con unico arciprete e clero. Una chiesa era dedicata all'Assunta, l'altra alla Natività di Maria Vergine. Nella prima sono conservate le reliquie di S. Sinforosa e dei suoi sette figliuoli martiri, protettori di Roccadaspide. Le reliquie furono donate dal papa a Tommaso Filomarino per i suoi vittoriosi scontri contro i turchi in terra d'Otranto nel 1480 e da quest’ultimo furono donate alla chiesa (i principi conservavano le chiavi dello scrigno nel quale erano riposte). L'altra chiesa parrocchiale era quella del monastero femminile, fondato nel 1630 da Beatrice Guevara, vedova di Tommaso Filomarino, primo principe di Roccadaspide. Fuori dall'abitato vi erano a settentrione il monastero dei minori conventuali di S. Francesco con la chiesa della Vergine delle Grazie e ad occidente il monastero dei carmelitani con la chiesa dedicata a Santa Maria dell'Arco. Il monastero si vuotò completamente dei religiosi colpiti dalla peste del 1656 che decimò la popolazione. Nella chiesa dell'Annunciata, sita nella piazza, vi erano una confraternita e un monte frumentario.

L'Antonini si limita a dire che Rocca dell'Aspro era un paese grande e assai abitato. Il Giustiniani  pone il villaggio su una collina, circondata da ottimi terreni per semina, frutteti e pascolo, a 30 miglia da Salerno.