Prima notizia si trova in un documento del 947. Guglielmo, figlio del fu Ragiberto vende, per 24 tarì d'oro, la quarta parte dei suoi beni «in loco laurito» (abitato) alla chiesa di S. Maria di Salerno, di cui era abate il sacerdote Donnello. Da una donazione del 992 si apprende del monaco italo-greco Giovanni, figlio del defunto monaco Mauro, e dei fratelli Grimoaldo e Pietro, figli del fu Armando che donarono beni «in locum Laurito salernitane finibus» alla medesima chiesa, donazione inserita in un'altra del monaco italo-greco Ragimberto, il quale in contemplazione del matrimonio della figlia Adelghisa con un certo Pietro, le donò tutto ciò che possedeva a Laurito, con la clausola della restituzione dei beni dotali in caso di morte di Adelghisa senza prole.

L'abitato nei due documenti è ubicato «in finibus salernitanis», perché in quei tempi l'odierno basso Cilento, quale zona di confine con la provincia (thema) di Calabria era alle dirette dipendenze del sacro palatio del governo salernitano. Circa l’ubicazione dell’abitato concordo, anche per altri motivi, con i compilatori del Codex che lo collocarono nella località odierna. Anche perché a Laurito già nel X secolo vi erano monaci italo-greci che fondarono la chiesa di S. Filippo di Agira (patrono) con i suoi affreschi orientali, l’unica attualmente agibile vista la pericolosa instabilità dell'odierna chiesa madre. Inoltre, nel 1170 il milite Matteo, figlio del fu Orso «mundi de civitate campanie», vendette per 16 tarì due terre «in locis lauriti et porcili» (Stella Cilento) al presbitero Riso.

L'Antonini  afferma che nel 1294 Laurito, per intero, era posseduto da Calas Rael che lo divise poi tra i figli. Nei Registri Angioini si legge che il principe Carlo aveva comunicato agli ufficiali del regno che durante le trattative tra lui e re Giacomo d'Aragona si era convenuto di sospendere ogni atto ostile per mare «vel per terram in personis vel rebus». Don Federico d'Aragona, vicario del fratello Giacomo in Sicilia, aveva lamentato che alcune persone, tra cui «videlicet Orlandus, filius Johannis, de Laurito», avevano spogliato un catalano di «diversas res valoris unciarum auri duodecim» e uno di Barcellona di «diversas res valoris unciarum auri decet et octo et tarenorum decem». Tutto ciò essendo disonorevole, il principe ordinava di dare ampia diffusione delle convenzioni intervenute per la tregua, evitando soprusi e risarcendo le persone dei danni subiti. Da un altro Registro si apprende che nel 1336 un ramo della famiglia Monforte si era trasferito a Laurito.

Nel 1334 erano signori del villaggio Ruggero di Laurito e il nipote Jaquinuccio. Da una locale pergamena si rileva che nel 1352 era sempre signore della baronia di Laurito e delle Terre di Cuccaro e di S. Severino di Camerota, Tommaso di Sanseverino, conte di Marsico, il quale ordinò ad Andrea di Castelluccia, giustiziere e vicario della baronia, di accertare il valore della metà delle rendite di Laurito. Nel 1381 Francesco di Sanseverino, conte di Lauria e signore di Cuccaro, si riprese il villaggio di Laurito concedendolo al fratello Luigi, dal quale poi lo ricomprò, asserendo che non vi era a chi assegnare il suffeudo perché alla morte di Giovanni di Laurito era già premorto il primogenito Antonio, il secondogenito Giovanni Nicola era incapace ed era morto in età infantile il terzogenito Giovannello. Si oppose Matteo di Laurito, il quale richiamandosi all’infeudamento iure langobardorum del feudo affermò che esso doveva essere assegnato a lui quale zio paterno. Tali ragioni, e le opposizioni del Sanseverino, vennero esposte nel parlamento convocato da Carlo II d'Aragona-Durazzo. Il giureconsulto Bartolomeo Arcamone riconobbe i diritti di Matteo Monforte alla successione. Con il consenso della moglie Caterina di Celano, Francesco Sanseverino concesse il feudo a Matteo di Laurito ricevendone cento once in carlini d'argento come risoluzione degli obblighi feudali. Dieci anni dopo, però, il feudo era diviso in due parti, come si rileva dalla successione di Tommaso di Laurito.

Il 18 novembre 1404 re Ladislao separò il villaggio di Laurito da Cuccaro, cui era unito «ab antiquis temporibus», liberando contestualmente le famiglie del villaggio dal versare a Cuccaro.

Nel 1427 Giovanna II confermò ai capifamiglia la separazione di Laurito da Cuccaro. Va ricordato che nel 1509 Sigismondo di Laurito era signore della metà del villaggio, perché dell'altra metà Camillo Vitello aveva pagato il relevio nel 1533.

Il 15 ottobre 1644 Giovan Battista Monforte era duca di Laurito. Giovanna Monforte con Regie lettere patenti  nel luglio 1811 ottenne il legale riconoscimento dei tre titoli (duchessa di Laurito, marchesa di san Giuliano e baronessa di Caste Laurito, Montano e Massicelle) con relativa ascrizione al Libro d’Oro della Nobiltà Italiana e con diritto del consorte di usare detti titoli personalmente maritali nomine. Qualche anno fa il palazzo e i beni ducali esistenti a Laurito vennero donati dall'ultima erede alla Curia vescovile di Vallo della Lucania per opere assistenziali.

Il Giustiniani  colloca il villaggio su «un declivio guardando da oriente il corso del Mengardo o Menicardo e l'opposte colline di Roccagloriosa». Tra Laurito e Montano c’è un alto monte, «l'Antilia», che, secondo Bernardino Rota un tempo era abitato. Nel luogo detto Fulgente, il Giustiniani afferma che vi fossero ruderi di un castello e grotte dove pare si fossero rifugiate delle famiglie per sottrarsi alle incursioni nemiche. Il Giustiniani aggiunge che nel 1500 metà del villaggio era posseduta da Dianora Ruggi, figlia di Antonello di Salerno. Nel 1530 passò alla figlia Antonia Pavone, moglie di Scipione Antonini. Il Giustiniani ci informa che ai suoi tempi la popolazione era costituita da 1700 persone.