La prima notizia di S. Martino Cilento è contenuta in una inedita vendita del 1090 rogata a Cilento, dove si legge dei fratelli Giovanni e Lando, figli del fu Amato, e dei fratelli Pietro e Giovanni, figli di Orso, «toti abitanti de laureana ubi dicitur sancto martino». I predetti dichiararono «habere rebus in ipsum preceptum de Pirsicito», pervenute loro per eredità, che vendevano al cenobio di Sant'Arcangelo per trenta soldi d'oro di Costantino.

Del villaggio è poi notizia nei Registri Angioini del 1270, a proposito di due «servientes» di colà.

Dal Cedolario si rileva che Aniello de Simone (m. 8 settembre 1754) aveva acquistato il feudo da Giustino Garofalo con Regio Assenso del 1733. Da Aniello passò alla figlia Rosa e da questa al nipote Michele Ronchi, per successione. Michele ebbe l'intestazione di S. Martino con titolo di duca il 7 settembre 1782.

Ai primi dell'800 il feudo era ancora della famiglia Ronchi, con titolo di ducato, scrive il Giustiniani.

L'Antonini ubica il villaggio «nella falda della collina [di Rocca Cilento] dove è posto ancora il piccolo casale di S. Martino ed altre simili abitazioni».

Il Giustiniani pone il villaggio a 36 miglia da Salerno, su una collina, i cui abitanti erano tutti pastori e agricoltori (produzione di vino, castagne, noci e ghiande).

Anche del «Casalis Santi Martini» abbiamo il censimento del 1489, ma nessuna notizia che il villaggio fosse abitato nel 1508. Però dagli atti del censimento si apprende di una famiglia di Castellabate, di cui il solo superstite nel 1508 si era trasferito a S. Martino.

Il Giustiniani ci informa dei censimenti successivi fino al 1669.