Per chiarire le cause che determinarono il costituirsi di un feudo nella valle di S. Severino « prope Camerotam » e la fondazione dell'imprendibile castello di S. Severino, è indispensabile ricordare una interessante pagina dell'età longobarda dell'XI secolo.

Risaliamo agli eventi che seguirono l'assassinio del principe Guaimario V, il più grande principe che abbia avuto Salerno, il « pater patriae » deìl'arcivescovo e poeta Alfano.

Come ho già accennato in questo excursus storico, dopo la sua restaurazione Gisulfo II di Salerno per ringraziare i normanni di Umfredo e Guglielmo di Altavilla che disperdendo i congiurati lo avevano reinsediato sul trono di Salerno, oltre a investire i normanni dei castelli già in loro possesso, s'impegnò solennemente ad assegnar loro con lo « salaire » (tributi), altre terre e castelli.

Allo zio Guido reggente che aveva rifiutato il trono per rispetto verso l'erede e che tanto aveva cooperato alla restaurazione invocando di persona l'aiuto dei normanni,

il principe assegnò l’importante lontana contea di Conza e nella politica di assicurarsi la fedeltà di altre lontane terre de1 Principato, assegnò ai fratelli Guido e Guaimario altre contee lungo la fascia tirrenica. Così il fratello Guido ebbe la contea di Policastro che si estendeva a sud fino ai confini con l'antico perduto gastaldato di Laino e a nord con le terre che giungevano fin nella va1le di S. Severino. Guaimario ebbe « terre e il castello di Cilento », scrive M. Schipa. Ma quando Umfredo e Guglielmo tornarono a Salerno per ricevere ciò che era stato loro promesso, il principe cominciò a tergiversare, al punto che i normanni « molt corrociez » indignati, si allontanarono da Salerno iniziando l'occupazione di tutto quel territorio, di cui Umfredo investì poi il fratello Guglielmo con il prestigioso titolo di conte del Principato.

Con il suo solito tergiversare,Gisulfo aveva spazientito anche Roberto il Guiscardo rinviando cioè sine die la consegna della dote della bella e virile sorella Sighelgaita, per cui Roberto, rompendo gli indugi, partì con la principessa per Melfi, dove la sposò. Gisulfo che già aveva tentato di recuperare la contea del Principato sfruttando momentanei dissapori e sorti tra Roberto e Guglielmo, tentò ancora una volta di conseguire i suoi fini nominando arbitro della questione appunto Roberto. Il Guiscardo però, ancora indignato per il comportamento del principe, si vendicò del cognato, riconoscendo al fratello quale proprio vassallo, il dominio di tutte le terre conquistate che si estendevano da Eboli e Sicignano al Calore e all'Alento e per Magliano ad Agropoli e al Mingardo.

Cioè nella val1e di S. Severino che confinava con la contea di Guido di Policastro, terre in questa valle di cui alcune concesse da Guglielmo del Principato a un suo fedele, l'irruente Guimondo dei Mulsi.

Per questioni di confini si accesero presto liti tra Guido e Guimondo, finché non si decise di affidare la definizione della vertenza all'arbitraggio del principe di Capua (Guido aveva rifiutato il fratello).

Nell'incamminarsi verso Capua, Guido fu sorpreso appunto in una delle gole della valle di S. severino, dagli sgherri di Guimondo. 

Malgrado la più strenua resistenza e il suo indomito valore, Guido fu sopraffatto dal numero dei nemici e ucciso. Guimondo però, non trasse i frutti sperati dall'assassinio di Guido, per l'avverso fermo avviso dello stesso Roberto che aveva avuto sempre assai caro il valoroso cognato. Pertanto i beni contestati, con 1a stessa contea di Policastro, vennero assegnati (Guido non aveva avuto prole) al fratello minore del principe, Landolfo che conservò la contea fin dopo la caduta di Salerno e della rocca (a. 1077). 

Originariamente sulla cima del colle, dove sono i ruderi dell’imprendibile castello, doveva essere una torre sorta nell'età dell'incastellamento e perciò longobarda. L'ipotesi è suffragata dal fatto che ancora nel '600  il castello e il suo omonimo villaggio vivevano  « iure logobardorum », malgrado il posteriore insediamento nor-

manno e angioino viventi « iure francorum ». E' da supporre che la lite tra Guido di Policastro e Guimondo dei Mulsi sia sorta appunto per l'occupazione da parte di quest'ultimo della torre

dominante I'intera valle del Mingardo e che Guido giustamente considerava, insieme alla torre della Molpa, parti integranti e caposaldi della sua contea.

Del castello e della sua importanza strategica durante la guerra angioino-aragonese, sono poi numerose notizie nei Registri angioini, i quali ci informano dei suoi castellani che, per ordine regio, vi si avvicendavano e dei passaggi feudali dell'ambito ma pericoloso castello troppo esposto alle insidie e alle incursioni degli almogàveri.

Ne1 1269 il castello della Molpa, Camerota e Sanseverino, tenuti dal milite Guglielmo Gagliardi, per ordine del re Carlo I, vennero restituiti alla regia curia. Poi il castello di Sanseverino con l'omonimo suo casale, passarono a Pandolfo di Fasanella  e poi di nuovo alla Curia. Nel 1286 il feudo fu assegnato con altri beni posseduti in Avellino da Giacomo di Avellino, a Lambucio di Sableto.

Nell'ottobre del 1290 il conte d'Artois ordinò di consegnare il castello a Troisio di Troisio, capitano del Principato con 1'obbligo di curarne la custodia con somma diligenza. Nel dicembre dello stesso anno Carlo Martello e il conte di Artois, accogliendo la richiesta degli abitanti di S. Severino di Camerota, ordinarono a Tommaso San Severino di dare il possesso del feudo a Filippo della Porta per successione del padre che ne era stato il signore. Nel 1291 Filippo della Porta chiese al figlio de1 re il consenso alla cessione del suo feudo di Sanseverino di Camerota a Tommaso di Sanseverino scambiandolo « cum bonis feudalibus existentibus in pertinentia Sancti Severini prope Salernum  ». La richiesta era stata determinata dal fatto che il castello, ubicato in zona di guerra, era esposto a continue incursioni nemiche e perciò aveva bisogno di una valida difesa, cosa che « propter sui inopiam non potest modo aliquo tolerare».

Il 17 novembre 1414  Giovanna II ordinò al nobile Corrado Curialis di Sanseverino d'immettere Guglielmo di Barbato di Sanseverino nel possesso della metà del casale di Laurito, vendutogli con regio assenso da Masello di Laurito, tutore di Mazzeo e Giacomo di Laurito per 70 once  e fargli prestare il consueto omaggio dai vassalli. 
Scrive l'Antonini  che il castello « per quei tempi era fortissimo, e sicuro, ancora in una torre ed in molta parte di sue muraglie mostra qual veramente ne' caduti secoli esser dovette e fino all'anno 1138 era ancora ben tenuto ». Proprio in quel tempo, aggiunge l'Antonini, era posseduto da Gerolamo di Morra che lo vendette ad Annibale Antonini. 
Nel 1628 la famiglia Tancredi vendette Sanseverino a Gerolamo Albertino, al quale il 12 febbraio 1530 fu concesso il titolo di principe di San Severino, in cambio del titolo di principe di Leporano o Lerano concessogli il 17 novembre 1627. Al medesimo nel 1645 venne concesso il titolo di principe di Cimitile. 

Il Giustiniani pone i villaggio a 50 miglia da Salerno in un sito impervio sulla destra del Mingardo e « fu tutta la Terra murata con il suo castello». 

Segue l'Antonini, che contrariamente al Summonte, crede che proprio da questo San Severino la famiglia Sanseverino avesse preso nome.