L'Antonini scrive che ai tempi di Federico II signore di Castelnuovo era Gisulfo Goffredo di Mannìa che costruì anche il castello e che alla sua morte fu sepolto nella locale chiesa sotto una lapide con «un epitaffio in lettere gotiche». L'Antonini però afferma che costui fu il giustiziere che portava quel nome creato da Federico II. Ciò non è perché il giustiziere di Federico II di nome Gisulfo de Mànnia era signore di Novi, il quale per aver partecipato alla congiura di Capaccio fu tra i condannati, come dice il Collenuccio, a essere «cuciti in sacchi di cuoio con ciascuno di loro postovi dentro un cane, una scimmia, un gallo e una vipera, furono gettati a mare».

Prima notizia sicura dell'abitato si ha in un documento angioino del 1271, quando re Carlo I d'Angiò, da Capua, donò al milite Guido d'Alemagna e ai suoi eredi «Castrum novum in Principatu», villaggio probabilmente sorto su quell'altura per la malaria che infieriva nelle sottostanti zone paludose attraversate dall'Alento, dal Badolato e dal Palistro. F. Campanile afferma che la famiglia d'Alemagna non era di origine francese, ma tedesca benché nel loro scudo più piccolo vi fossero i gigli della Famiglia d'Angiò. In una chiesa di S. Giovanni a mare, costruita dai normanni, l'arme della famiglia ha solo gli uccelli (merli). Dopo Diopoldo e Pietro d'Alemagna, il Campanile ricorda il nostro Guido, «cavaliere di rare qualità», per cui ottenne diversi feudi (Senerchia, Lucullano, Trentinara, Campagna e Castelnuovo). Ottenne anche altri feudi e fu vice ammiraglio di Sicilia e Calabria. Il milite Guido si era lamentato che pur possedendo molte terre e molti vassalli il feudo di Castelnuovo non aveva beni burgensatici per cui il re ne scrisse al giustiziere di Principato. Nel 1272 Guido, quale feudatario di Castelnuovo, entrò a far parte dei baroni soggetti al primogenito Carlo, principe di Salerno. Nello stesso anno il re ordinò al milite Guido di recarsi immediatamente a Napoli per acquistare stoffe per far confezionare vesti trapunte d'oro e altri paramenti da scelti artigiani per la festa di «Philippi fratris suis».

In una inchiesta ordinata dal re circa i matrimoni contratti dopo l'avvento angioino, si chiedeva se Giulia figlia del fu Guglielmo di Gubicio aveva sposato Guido d’Alemagna portandogli in dote alcuni feudi (dopo la morte di Guido sposò il cavaliere Giovanni di Laia, reggente della Gran Corte della Vicaria e maestro di camera di re Roberto).

Interessante è poi la notizia circa la chiesa di Castelnuovo, il cui rettore, Pietro di Valle (Cilento), rettore della chiesa di S. Giovanni «de Castronovo de Bruca prope Cilentum», era tenuto a versare alla Curia, per parte della chiesa, le decime dei proventi della bagliva, vigne, mulini e altri beni demaniali.

Guido d'Alemagna venne poi nominato vicario del Principato e stratigoto di Salerno. Nel 1275 il re scrisse al vicario del Principato, Guido d'Alemagna, che Marchesa, vedova di Nicola Mansella di Salerno, e i figli lamentavano che Gilberto di Fasanella, possessore di metà di Albanella, li molestava nel possesso dell'altra metà attribuendosene i redditi, espellendo i loro ufficiali e vietando che baiuli e giudici espletassero i loro uffici. Il re invitava il vicario a convocare le parti e a stabilire se era giusta la denuncia di Marchesa, nel qual caso doveva ordinare a Gilberto di non molestarla.
Il nipote del vice ammiraglio, e suo omonimo, nell'ultimo giorno di febbraio del 1324 ebbe confermata da re Roberto la contea di Buccino. Nel 1350 era conte di Buccino e signore di Castelnuovo Nicolò d'Alemagna cameriere e familiare del re, che da re Carlo II ebbe assegnata una pensione di 30 once d'oro. Fu poi Luigi d'Alemagna che accolse nel suo feudo papa Urbano VI (Bartolomeo Prignano) quando fuggì dal castello di Nocera assediato da Carlo di Durazzo. Nel 1423 la regina Giovanna II nominò Giorgio d'Alemagna, conte di Buccino e di Capaccio, viceré di Napoli, ufficio che ricoprì per due anni. Avendo seguito Renato d'Angiò re Alfonso ne avocò i feudi, restituitigli dopo gli accordi tra re Alfonso e Renato. Dalla moglie Severa Orsini ebbe, tra gli altri figli, Marino che gli successe nei feudi.

Giorgio d'Alemagna nel 1390 vendette, come vuole il Mandelli, a Mazzeo Capano, discendente di Giacomo Capano, i feudi di Lustra, Omignano e Sessa che tenne fino al 1433. Il 20 luglio 1496 re Ferrante II avocò, per fellonia di Marino e di Pietro d'Alemagna, i feudi di Laviano, Rapone, Castelnuovo e S. Lauriano, vendendoli poi ad Antonio Carafa. In una decisione del Sacro Regio Consiglio si legge che in età aragonese il feudo era posseduto da Giovanni Brillo.

Nel 1648 e 1669 il feudo di Castelnuovo era in possesso di Prudenzio Damiano e per un periodo fu anche della famiglia Caracciolo. Passò poi alla famiglia Atenolfi di Cava. Nicola Atenolfi il 16 dicembre 1724 vi ottenne il titolo di marchese. Da Fulvio (m. 13 novembre 1767) passò a Flaminio (m. 28 ottobre 1785) e, per successione, a Pasquale (28 giugno 1791). Da questo a Fulvio che ottenne il legale riconoscimento del titolo con Regio Rescritto 15 febbraio 1841, e poi, pure per successione, a Pasquale (n. 5 marzo 1826) che con questo titolo venne ascritto all'Elenco dei Nobili e Titolati della Regione. Gli Atenolfi, oltre il castello di Castelnuovo, possedevano vasti terreni in contrada Pantana e Coppola con relative ville. Dopo la morte di Pasquale (7 dicembre 1898), e in mancanza di eredi, il titolo passò alla sorella Chiara (n. 8 gennaio 1828), vedova del comm. Roberto Talamo, Consigliere di Cassazione, e madre del comm. Roberto poi deputato (collegio di Vallo) e Sottosegretario di Stato alla Giustizia, che ne ebbe riconosciuto il titolo.