Una tradizione la dice edificata da alcuni abitanti di Pollica che vollero lasciare il proprio paese per gravi discordie ivi sorte. Il nome di Celso ebbe origine dalla sua posizione sull’alto di un colle, ovvero dal santo di cui si dice che si fosse ivi conservata una reliquia. Il nome di Celso appare per la prima volta in un instrumento dell’aprile del 1110 con cui Guaimario donò alla Badia di Cava il casale detto Massanova, che era posto vicino a Celso.

Nei dintorni esisteva pure il villaggio detto Pregenito nella contrada chiamata ora Preinito. Celso apparteneva nel XII secolo a Todino, fratello di Gregorio, signore di Capaccio e nipote di Guaimaro IV principe di Salerno, il quale nell’anno 1130 donò Celso a Simone, abate di Cava.

Molte terre e vassalli di Celso appartenevano a Stabile Milite, figlio di Zuri Boni, che per devozione vestì l’abito monastico della Badia di Cava nell’anno 1143 ed in tale circostanza fece donazione ad essa di tutti i suoi estesi beni nel Cilento.

Celso dipese dal Castello dell’Abate nel secolo XII ed in buona parte del successivo, fino al 1264, anno in cui passò, si ignora per quale ragione, nella baronia del Cilento. Venne poi, unitamente a Galdo, concessa in feudo, probabilmente durante il regno aragonese, alla famiglia Griso che era una delle più ricche e potenti della zona. Essa possedeva, oltre a Celso e Gaudo, molte rendite in diversi casali tra cui Pollica, Cannicchio, Valle e Rutino.

Celso appartenne alla famiglia Griso fino al 1653, allorquando tale Antonio Griso lo vendette a Tommaso Gualtiero barone di Galdo, ma la Corte se ne impossessò. I creditori del Griso posero all’asta Celso insieme a Vatolla, e furono l’una e l’altra aggiudicate al generale Giovanni Rocca barone di Amato. Morto il generale Rocca, la sua vedova Chiara Vespoli, con atto del 30 marzo 1668, vendette il feudo di Celso a Vincenzo Capano signore di Pollica.

L’ultimo dei Capano, tale Giuseppe, non avendo figli, vendette il feudo ad Ercole De Liguoro. Successivamente in data 26 settembre 1804 Giuseppe De Liguoro vendette il feudo di Celso alla famiglia Mazziotti che ancora oggi ne possiede il titolo di baroni.

Nel Giustiniani (1801) si legge: «Celso: terra in provincia di Principato di Citra, in diocesi di Capaccio, distante da Salerno miglia 40 edificata sopra di una collina, ov’è buon’aria».